Nazwa miasta odzwierciedla jego bogatą przeszłość. Angra oznacza po portugalsku "zatoka", natomiast dodany później człon Heroísmo, czyli "bohaterstwo", nawiązuje do 1830 r. Na wyspie schroniła się wtedy królowa Maria II, uciekająca przed uzurpatorem Michałem I. Dziś ten niegdyś kluczowy port transatlantycki...